TrackerLab：集成IsaacLab与多模态全身控制的模块化框架，专为复杂人形机器人动作设计打造。 | #框架

• 🦿 完全集成IsaacLab，采用管理器架构简化运动追踪与控制
• 🔁 支持SMPL/AMASS/FBX动作数据的全链路重定向，包含T姿态对齐、滤波与插值
• 🎮 多种控制模式自由切换，包括外骨骼姿态控制、PHC等，指令管理灵活高效
• 🔀 基于有限状态机（FSM）的技能图设计，支持手动触发、规划器和摇杆操作
• ⚙️ 支持Unitree H1等真实机器人，代码清晰、易扩展，方便集成新动作与控制策略
• 📂 自带定制Gym环境，可直接用于IsaacLab训练脚本，快速上手多任务训练与播放
• 📚 提供中英文教程、完整数据集准备指南，零依赖独立安装，快速部署体验
• 💼 开源MIT许可，欢迎研究者与开发者合作共建，推动人形机器人智能运动前沿

GitHub

GitHub - Renforce-Dynamics/trackerLab: Unifying IsaacLab and Whole-Body Control in One Modular Framework

Unifying IsaacLab and Whole-Body Control in One Modular Framework - Renforce-Dynamics/trackerLab